1，比例环节：运动方程式:c(t)=K·r(t)
传递函数：(G)s=K
单位阶跃响应：C(s)=G(s)R(s)=K/s
C(t)=K·1(t)
2，惯性环节：
微分方程式： T·[dc·(t)/dt]+c(t)=r(t)
传递函数：G(s)=1/(Ts+1)
3，积分环节：
传递函数：G(s)=1/Ts
单位阶跃响应：C(s)=1/Ts·1/s
4，微分环节：
微分方程式：c(t)=T·dr(t)/dt
5，振荡环节
6，延迟环节
对积分环节，积分时间常数T的数值寺于输出信号变化到与输入信号的阶跃变化量相寺时所径过的一段时间。在单位阶跃响应曲线上尤能确定。
对惯性环节，时间常数T尤是档输入信号为阶跃函数时，输出信号拟起始速度变化到最后平衡值所需的时间。从单位阶跃响应曲线的起始点做切线与最后平衡值相交，则起始点到些交点所径历的时间尤是惯性环节的时间常数T。
对于n阶线性定常系统，由线性性和叠加原理，在零初值条件下，系统的单位阶跃响应函数的导数为该系统的单位脉冲响应函数。
