春秋时期，晋文公逃亡到楚国时，楚王对他非常客气。晋文公为了感谢他，承诺如果楚晋两国发生战争，晋军先退避三舍。
，晋文公回国当了国君，并把晋国治理得非常强大。有一年，楚国和晋国发生战争，晋文公为了实现诺言，下令军队退避三舍，驻扎在城濮。楚将成得臣以为晋军害怕了，马上追击。还派人向重耳下战书，内容十分傲慢。晋文公回信说：“我为了报恩，退让到这里，你们不肯谅解，那就只好在战场上见。”
两军刚交手，晋军便向后撤退，还在战车后面拖着树枝，扬起尘土，显得十分慌乱。楚军直追上去，正中晋军埋伏，被晋军打败。成得臣带着残兵仓皇逃走，最后在半路自杀了。
